Европейцы в Средние века относительно неплохо знали страны северной Африки, с которыми торговали через Средиземное море, то есть Королевство вандалов, византийские провинции, арабские государства, царство Аксум на территории современной Эфиопии и т. д. Но сами страны Севереной Африки относительно мало знали о Тропической и Южной Африке из-за того, что были отделены от последних пустыней Сахара. Но со временем арабские купцы стали торговать там, двигаясь вдоль побережья, однако в Европу эти здания всё равно транслировались мало за ненадобностью.
Большая часть народов Тропической и Южной Африки до эпохи Великих географических открытий жило в условиях первобытно-общинного строя. Однако и в этом регионе существовали относительно цивилизованные государства. Приблизительно с III в. территорию от Сенегала до среднего течения Нигера занимало государство Гана. После его ослабления последовательно возвышались государства Мали и Сонгай. Также на побережье Западной Африки, в бассейне реки Конго, Великих озёр, а также в междуречье Замбези и Лимпопо в XV-XVI вв. существовали многочисленные небольшие государства с развитым ремеслом, которые поддерживали некоторые торговые связи с Индией и даже Китаем.