Тело покрыто плотным хитиновым панцирем, который выполняет функцию внешнего скелета , при росте линяют (сбрасывают старый панцирь, под которым образуется новый).
Тело разделено на отдельные и не одинаковы сегменты, которые объединяются в три отдела тела: голова, грудь и брюшко. В ракообразных и паукообразных сливаются два передних отделах тела (голова и грудь), образуя головогрудь.
Председатель, или главный отдел тела, состоит из нескольких плотно соединенных сегментов, где содержатся органы чувств (глаза и усики) и ротовой аппарат.
Грудь также состоят из нескольких сегментов, на которых во всех членистоногих ходильные ноги, а кроме этого у насекомых - крылья, а у ракообразных - органы дыхания (жабры).
Брюшко - это несколько почти одинаковых сегментов (у паукообразных сегменты брюшка, как правило, сливаются), где у паукообразных и насекомых содержатся половые органы и дыхательные отверстия, у ракообразных является конечности (ноги), которые они используют в процессе размножения.
Характерной особенностью этих животных является расчлененной конечности, именно эта особенность строения дала название всему типа.