Тіло вкрите щільним хітиновим панциром, який виконує функцію зовнішнього скелета, при рості линяють (скидають старий панцир, під яким утворюється новий).
Тіло поділене на окремі та не однакові сегменти, які об'єднуються у три відділи тіла: голова, груди і черевце. У ракоподібних і павукоподібних зливаються два передніх відділи тіла (голова і груди), утворюючи головогруди.
Голова, або головний відділ тіла, складається з кількох щільно з'єднаних сегментів, де містяться органи чуття (очі й вусики) та ротовий апарат.
Груди також складаються з кількох сегментів, на яких у всіх членистоногих є ходильні ноги, а крім цього у комах — крила, а у ракоподібних — органи дихання (зябра).
Черевце — це кілька майже однакових сегментів (у павукоподібних сегменти черевця, як правило, зливаються), де у павукоподібних та комах містяться статеві органи та дихальні отвори, у ракоподібних є кінцівки (ніжки), які вони використовують у процесі розмноження.
Характерною особливістю цих тварин є почленовані кінцівки, саме ця особливість будови дала назву всьому типу.