Обычно римский легион использовал построение манипул в три линии. Манипулы располагались в шахматном порядке. Первую линию занимали тяжеловооруженные гастаты. Вторую — принципы. В третьей линии стояли манипулы самых опытных бойцов — триариев. Впереди легиона находилась в рассыпном строе легкая пехота — велиты, чья задача перед столкновением легиона обрушить на врага ливень из метательных дротиков, камней, стрел, а затем отойти под защиту легиона. Фланги легиона защищала конница. Шахматный порядок — ранняя структура построения легиона. После II века до н. э. преобладает сплошное построение, без разрывов.
Вооружение римского легионера состояло из двух метательных пилумов (легкого и тяжелого), короткого обоюдоострого меча гладиуса и большого прямоугольно щита. В боевом построении манипулы двигались по направлению к неприятелю. В зависимости от конкретной обстановки, легион мог образовать необходимый для атаки сплошной строй, либо сомкнув манипулы первой линии, либо вдвинув манипулы второй линии в интервалы между манипулами первой. Манипулы триариев обычно пускались в ход лишь тогда, когда ситуация становилась критической, обычно же исход боя решался двумя первыми линиями. Легионеры, оказавшись в 10–15 м от врага, обрушивали на него град копий-пилумов и, выхватив мечи, начинали рукопашный бой. Пилум имел длинный наконечник из мягкого металла и утяжеленную рукоятку. Несколько пилумов, впившись в щит вражеского воина, тянули своим весом щит вниз, и воин оставался без защиты перед короткими мечами римлян.