На сегодняшний день нет каких-то однозначных свидетельств на этот счет. Существует набор гипотез, каждая из которых имеет свои обоснования и в целом не противоречат друг другу. Например:
1) Прямохождение как приспособление к жизни в саванне. Способность видеть далеко имеет большое значение как для спасения от хищников, так и для поиска еды.
2) Способность делать запасы пищи и переносить их с собой могло бы дать существенное преимущество, особенно в сочетании с социальным образом жизни, с разделением труда.
3) Важно отличие человека от других животных - способность к долгому бегу в условиях жаркого климата. Возможно, первоначальным был именно этот фактор и отбором стали поддерживаться изменения, способствующие быстрому бегу. При этом "переделать" многофункциональные руки, приспособленные для лазания и хватания предметов в "беговые" возможно оказалось сложнее, чем распрямить тело, приспособив для бега нижние конечности. Сходное развитие мы видим у птиц (ящеров) - крылья не стали снова ногами у страусов.
Есть и другие соображения, например, что распрямленное тело меньше нагревается солнцем (освещенная площадь тела гораздо меньше, чем у четвероногих) , а охлаждение лучше, так как ветер существенно ослабевает в приземном слое воздуха.